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De origem coreana, taekwondo significa “a arte de usar os pés e as mãos na luta”. Há mais de dois mil anos, o rei Ching Heung, da 24ª dinastia Silla, formou uma tropa de elite com guerreiros especialistas em combates corporais. Batizado de Hwa Rang Do, o grupo funcionava como os samurais japoneses. Além de exímios lutadores usando armas como lança, arco e flecha e espada, os integrantes dessa tropa se especializaram em artes marciais, em especial o Soo Bak, que utilizava amplamente os pés e as mãos. No período da dinastia Koryo (924-1392), os mestres desenvolveram 25 posturas de luta, cujas técnicas formaram a base para o nascimento do taekwondo que se conhece hoje.

Após a invasão japonesa na Coreia, que durou de 1909 a 1945, as artes marciais praticadas pelos coreanos foram proibidas. Eles só retomaram o hábito de treiná-las após o fim da Segunda Guerra Mundial, em 1945.

O nome Taekwondo só passou a ser adotado na metade da década de 1950, quando, ainda sob os efeitos da Guerra da Coreia, travada entre 1950 e 1953, o general Choi Hong-Hi teve sucesso na empreitada de unir diversas escolas de diferentes estilos de arte marcial sob uma única luta, batizada de Taekwondo. Em 1964, realizou-se o primeiro campeonato nacional na Coreia e, em 1965, foi fundada a Korea Taekwondo Federation.

No Brasil, a modalidade foi introduzida em 1970, com a chegada do Mestre Sang Min Cho a São Paulo. O primeiro Campeonato Brasileiro aconteceu em 1973, ano em que foi fundada, na Coreia do Sul, a World Taekwondo Federation (WTF), entidade que organizou, já em 1973, o primeiro Campeonato Mundial.
Nas Olimpíadas de Seul-1988 e de Barcelona-1992, o Taekwondo participou como esporte de exibição. Ficou ausente dos Jogos de Atlanta-1996 e retornou em Sydney-2000, quando foi incluído no programa olímpico e passou a valer medalhas.